Su historia está ligada a una familia nobiliaria, 'los Bracamonte', que se instalaba allí y hacía prosperar la ciudad
Su origen se remonta a la ocupación por el Reino de León del margen sur de la Ribera del Duero frente a la presencia musulmana en la Península Ibérica, conocida como "Tierra de Nadie" debido a su escasa presencia musulmana.
Su historia está ligada a una familia nobiliaria "los Bracamonte" que se instalará allí y hará prosperar la ciudad. Hasta ese momento Peñaranda seria un pequeño concejo rural que en el año 1418 tan solo cuenta con 19 vecinos.
El auge del mercado peñarandino y de la familia de los Bracamonte durante el siglo XVII, hará de éste el mayor momento de prosperidad de la villa, siendo en ese momento cuando se comienza a conocer a Peñaranda con el topónimo de "Peñaranda de Bracamonte".
El mayor avance para Peñaranda se producirá el 11 de junio de 1908, día en el que mediante Real Derecho se concede a Peñaranda el "Título de Ciudad", suponiendo un honor para la entonces villa y que aún hoy día se recuerda entre sus vecinos.
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